BioTac手指型触觉传感器

SynTouch***模拟人指尖的物理特性和感觉能力的技术。提供的触觉传感器与几种现成的和定制的机器人抓具兼容，可用于研究和商业应用。

这项基础传感器技术已将各种品牌的未来可能性变为现实，其应用范围从机器人技术创新到消费品包装测试。

BioTac是一种手指型触觉传感器，可以检测人的手指可以感觉到的各种皮肤感觉-压力，触觉和温度感觉，并提供与人的指尖最接近的顺应性。
BioTac的结构具有一个核心单元，该核心单元包含检测器，以检测力，微小振动和温度变化的三种类型的感觉模式为核心，
其周围覆盖着弹性人造皮肤和导电液体。

当对手指施加外部压力时，人造皮肤的变形会改变内部液体分布，内部液体分布可通过排列在核心单元表面上的多个电极检测为阻抗位移。这使您可以获得有关力强度，方向，接触点和物体形状的信息。而且，当追踪物体的表面时，由滑动摩擦引起的振动在液体中传播，并由高灵敏度压力传感器通过流动路径进行检测。此外，从BioTac传递到物体的热量会产生温度梯度，由于物体导热系数的差异，热敏电阻会将其检测为温度变化。

软件
　·Bio Tac Cheetah C库[ Windows / OS X / Linux]
　? LabView虚拟仪器库[Winodws]
　? 3 Bio Tac GUI图形用户界面[Winodws]
　? ROS（机器人操作系统）-适用于Shadow Hand [Linux]

■PC连接工具包的接口
　-Cheetah SPI- USB转换适配器
　-Multi-BioTac板-
　机械适配器

■环境和通讯条件
　-工作温度范围：0°C至60°C-
　通信协议：CAN，EtherCAT和
　SPI-主机接口：CAN，USB

■材料
　?人造皮肤：硅弹性体（质量2g）
　?核心单元：热塑性塑料Vectra（质量7g）
　·导电液：PEG-200 [水/溴化钠]（质量0.3-0.5g）
　·人造指甲：塑料（质量） 0.5g）